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Unsere Idee zur Verfeinerung der Aufgabenstellung

Unsere Überlegung sieht vor ein Szenario zu gestalten bei dem die entwickelten ServiceBots als Service-Kräfte in einer virtuellen Einrichtung aus dem Gastronomiegewerbe fungieren.Das heißt das sie die Bestellungen aufnehmen, organisieren und die gewünschten Getränke liefern können. Zur Realisierung des Szenarios sind neben den Basiselementen sichere Fahrweise, Raum- und Hinderniserkennung die Aspekte Sensorik, Standortlokalisierung, Kommunikation und Kooperation der Service-Bots zur Lösung der gestellten Aufgabe von besonderer Bedeutung.

Das Szenario spielt sich in einem rechteckigen Raum ab und beinhaltet drei Theken, mit jeweils unterschiedlichen Getränken und einem Tisch für Kunden. Die Positionen der Theken und des Tisches sind fest definiert und den ServiceBots bekannt. Desweiteren befindet sich ein ServiceBotPool innerhalb des Raumes, in dem sich die drei ServiceBots aufhalten, wenn sie keine Aufgaben erfüllen müssen. Die erste Abbildung in der Bildergalerie zeigt den Startzustand des geplanten Szenarios. Die ServiceBots warten auf ein Signal zum Aufnehmen einer Bestellung, die durch einen Kunden ausgelöst wird.

Das Szenario wird gestartet, indem ein Signal an alle ServiceBots gesendet wird. Diese bestimmen einen temporären Master, abhängig vom kürzesten Abstand der drei ServiceBots zu dem Tisch, der dann für die Annahme und die weitere Organisation der Bestellung verantwortlich ist. Der Master begibt sich auf den Weg zum Tisch, siehe Abbildung 2 in der Bildergalerie.

Dort angekommen kann die Bestellung aufgenommen werden. Daraufhin kehrt der temporäre Master zurück zum ServiceBotPool. Im ServiceBotPool wird die Bestellung organisiert, das heißt Teilaufgaben werden an die anderen ServiceBots übergeben. In unserem konkreten Szenario besteht die Bestellung aus genau drei verschiedenen Getränken, damit jede Theke angefahren wird. Jeder der drei ServiceBots bekommt daraus resultierend den Auftrag, ein Getränk von einer Theke abzuholen. Dies koordiniert der temporäre Master. Abbildung 3 zeigt, wie die drei ServiceBots zu jeweils einer Theke fahren, um dort das bestellte Getränk in die dafür vorhergesehen Halterung aufzunehmen.

Nach der Entgegennahme der Getränke, fahren die drei ServiceBots zurück zum ServiceBotPool. Dort wird die gemeinsame Auslieferung der Getränke durch den temporären Master initialisiert. Die ServiceBots fahren im Schwarmverhalten zu dem Tisch. Dies zeigt die letzte Abbildung in der Bildergalerie.

An dem Tisch angekommen, werden die Getränke von den ServiceBots "serviert". Dabei wird davon ausgegangen, dass die Getränke vom Kunden aus den Getränkehaltern entnommen werden. Nach vollendetem Job fahren die drei ServiceBots zurück zum ServiceBotPool und gehen in den Standby-Zustand.

 

 

Das Szenario in Bildern

Szenarioabweichung durch Hindernisse

Unser Szenario kann durch Hindernisse, die im weg stehen gestört werden. Das Umgehen mit den Hindernissen kann man in den folgenden Bildern sehen.

Hindernisse im Szenario

Webmaster (Stand: 10.09.2018)