Projektgruppe ACDC(Autonomous Car Driving with CARLA)

Projektmitglieder

  • Nelson Brüchmann
  • Benjamin Frühling
  • Niklas Hartmann
  • Andre Jehsert
  • Luca Manzek
  • Julian Müller
  • Keno Ortmann
  • Niklas Rahenbrock
  • Yannik Schnaubelt
  • Nico Schult
  • Julias Thünemann
  • Sven Wurzbacher

Website Verantwortliche

Projektgruppe ACDC(Autonomous Car Driving with CARLA)

Zusammenfassung

Die Projektgruppe ACDC besteht aus 12 Studierenden der Universität Oldenburg und wird im Rahmen des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt Institut für Systems Engineering für zukünftige Mobilität (DLR-SE) angeboten. Entwickelt wird mit Unterstützung durch das DLR eine Perzeptionskomponente, welche das Steuerungssystem ADORe mit realitätsnahen Daten aus der Simulationsumgebung CARLA versorgt.
Das Ziel des Projekts ist die Realisierung einer Perzeption, welche Daten aus einer simulierten Umgebung in definierter Form, nach den Anforderungen der Schnittstellen, an das Steuerungssystem ADORe übergibt. Die  Sensordaten sind dabei realitätsnah zu erfassen und zu verarbeiten. Es werden somit versucht, dass die Verwendung von Sensoren und die Verarbeitung der Daten, ohne Wissen von Ground Truth Daten der Simulation, sicherzustellen. Das Steuerungssystem ADORe sollte diese verarbeiteten Daten korrekt erhalten und daraus Handlungsstrategien ableiten können, womit ADORe die Steuerung eines Fahrzeuges in der Simulationsumgebung CARLA anhand dieser Daten übernehmen soll.
Um die Anwendungsdomäne zu verstehen, wurden zu relevanten Themen Seminararbeiten verfasst. Auf Grundlage des erlangten Verständnisses durch die Seminararbeiten konnte eine Architektur entwickelt werden. Diese Architektur orientiert sich an den Schnittstellen, welche ADORe bereitstellt, um die bestmögliche Kompatibilität zu gewährleisten. Daher wird die bestehende Architektur von ADORe eingehend analysiert und Komponenten für die Anforderungen der Schnittstelle von ADORe erstellt. Verschiedene Komponenten werden zu einer vollständigen Perzeption  zusammengefügt und bilden damit die Datenquelle für das Steuerungssystem ADORe. Dabei werden die  Eingabedaten der Perzeptionskomponenten realitätsnahe Sensoren sein, womit realistische Daten verarbeitet und an das Steuerungssystem ADORe übermittelt werden. Herausforderungen sind die Fusion von Sensordaten, sowie die verschiedenen Bildverarbeitungen, damit auch Sensorvarianzen verarbeitet werden können.
Um die Implementierung zu beginnen, wird eine passende Entwicklungsumgebung für das Projekt erstellt. Diese Entwicklungsumgebung wird genutzt, um mit Computer Vision, sowie künstlicher Intelligenz und weiteren bekannten Verfahren, die Daten für ADORe aufzubereiten. Dieser Projektbericht beschreibt den Projektstand zum Zeitpunkt des zweiten Reviews am 07.11.2023. Das erste Review hat am 19.07.2023 stattgefunden.

Review 1 – Zwischenpräsentation 1

Datum: 19.07.2023
Uhrzeit: 10:00 – 12:00 Uhr
Ort: OFFIS – F02


Themen

  • Unsere PG mit Motivation und Vorstellung des Teams
  • Projektablauf mit Management, Bearbeitung der Seminararbeiten und Meilensteine
  • Unser Ziel mit der Vision, dem geplanten Produkt, verwendete Tools, Anforderungen und die Szenarien, Aufgaben und erste Praxisbeispiele
  • Ausblick für weiterführende Aufgaben

 

allgemeine Kritikpunkte

  • ungenaue Terminologie muss besser spezifiziert werden
  • Anforderungen müssen neu (nach SMART) definiert werden
  • Ziel muss überarbeitet werden
  • mehr beschäftigen mit related Work
  • Risikomanagement muss erstellt werden
  • Architektur spezifizieren

 

Review 2 – Zwischenpräsentation 2

Datum: 07.11.2023
Uhrzeit: 10:30 – 12:30 Uhr
Ort: DLR SE – Grüntehalle


Themen

  • Recap von Review 1
  • Teamvorstellung
  • Entwicklung von ACDC
    • neues Ziel + Forschungsfrage
    • neue Anforderungen
    • Testfälle
  • aktueller Stand im Projekt
  • Architektur
  • Prototypen
    • Lokalisierung
    • andere Verkehrsteilnehmer
    • Verkehrssteuerung
    • Neuronale Netze
  • Ausblick für weiterführende Arbeiten
     
  • Backupthemen
    • Retro
    • neue Vorgehensweise im Projekt
    • Risikomanagement
    • Entwicklungsumgebung

 

allgemeine Kritikpunkte

  • nur allgemeinere Fragen
  • im Vergleich zum ersten Review hat sich das Projekt in eine positive Richtung verbessert

Review 3 – Endreview

Datum: 25.04.2024
Uhrzeit: 13:00 – 17:00 Uhr
Ort: TBA 


Themen

  • TBA

Aktueller Stand (Dezember 2023)

Zielmeilenstein: 6 (Finalisierung der Softwarelösung)

Tätigkeiten:

  • Finalisierung der Softwarelösung
  • Kombination der Prototypen
  • Evaluation (qualitativ und quantitativ) anhand von Testszenarien, sowie Kriterien und Metriken

In Zusammenarbeit mit

(Stand: 20.06.2024)  | 
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